역사학자. 1937년에 한학자이자 『주역』의 대가인 야산(也山) 이달(李達)의 넷째 아들로 태어났다. 1945년부터 아버지를 따라 대둔산에 들어가 한문 공부를 했으며, 열여섯 살 되던 해부터 부산·여수·광주 등지에서 고학하면서 학교를 다녔다. 그 후 서울에서 문학에 관심을 갖고 대학을 다녔으나 중퇴하고 한국학 및 한국사 탐구에 열중했다.
민족사·민중사·생활사 중심의 한국사 기술에 열정을 쏟았으며, 오늘의 관점에서 역사 인물을 재평가하는 작업 등을 통해 역사를 대중화하는 일에도 힘써왔다. 민족문화추진회(현 한국고전번역원)와 서울대 규장각 등에서 한국 고전을 번역하고 편찬하는 일을 했고, 역사문제연구소 소장, 계간 『역사비평』 편집인, 서원대 석좌교수를 역임했다. 동학농민혁명기념재단 이사장을 지냈으며, 원광대에서 명예문학박사학위를 받았다.
지은 책으로 『허균의 생각』 『한국의 파벌』 『조선후기 정치사상과 사회변동』 『한국사 이야기』(전22권) 『역사 속의 한국불교』 『인물로 읽는 한국사』(전10권) 『들어라 이 외침을 — 전봉준과 동학농민혁명, 그 저항의 기록』 등이 있다.
