1937년 충북 괴산에서 출생하여 서울대 국사학과에서 문학박사 학위를 받았다. 국민대와 한국정신문화연구원 한국학 대학원 교수로 있으면서 미국 하버드 옌칭연구소 연구교수와 독일 튀빙겐대학 객원교수를 역임했고, 정신문화연구원 부원장, 연세대학교 용재석좌교수를 지냈다. 또 국사편찬위원회 위원장을 거쳐 현재 대한민국학술원 회원이자 한국역사문화연구원장을 맡고 있다. 저서로는 『한국의 과거제도』 『조선초기 양반연구』 『조선의 사회와 사상』 『조선양반사회연구』 『한국역사의 이해(1~7)』 『조선왕조사』 『조선시대 당쟁사』 『조선을 만든 사람들』 『명장 열전』 『조선의 옛 사람들에게서 우리를 만나다』 『조선을 이끈 명문가 지도(공저)』 등이 있다.
