1939년 일본 도쿄에서 동화작가 마해송과 여성무용가 박외선의 장남으로 태어나 서울에서 자랐다. 1959년 연세대학교 의과대학에 진학해, 본과 1학년 재학중 시인 박두진의 추천으로 『현대문학』에 ?해부학교실? ?나도 꽃으로 서서? 등을 발표하며 등단했다.
1960년에 출간한 첫 시집 『조용한 개선』으로 제1회 ‘연세문학상’을 수상했으며 군의관 시절 두번째 시집 『두번째 겨울』을 출간하였다. 그후 1966년, 미국으로 건너가 오하이오 주립대학교에서 수련의 과정을 거쳐 방사선과 전문의가 되었다. 오하이오 의과대학 방사선과 교수 시절 ‘올해 최고의 교수 상’을 수상했으며 이후 톨레도 아동병원 방사선과 부원장을 역임하였다. 2002년 의사생활에서 은퇴한 후에도 모교 연세대학교 의과대학 초빙교수로 <문학과 의학>을 강의했다.
미국에서 의사로 활동하면서도 꾸준히 고국에 시를 발표했으며 친구인 황동규, 김영태와 함께 공동시집 『평균율』 『평균율 2』를 펴냈다. 미국으로 건너간 지 만 10년이 되는 해에 출간한 『변경의 꽃』을 시작으로 『안 보이는 사랑의 나라』 『모여서 사는 것이 어디 갈대들뿐이랴』 『그 나라 하늘빛』 『이슬의 눈』 『새들의 꿈에서는 나무 냄새가 난다』 『우리는 서로 부르고 있는 것일까』 『하늘의 맨살』 등의 시집과 『별, 아직 끝나지 않은 기쁨』 『당신을 부르며 살았다』 등의 산문집, 가수 루시드 폴과 서간집 『아주 사적인, 긴 만남』을 출간했다. 한국문학작가상, 미주문학상, 편운문학상, 이산문학상, 동서문학상, 현대문학상, 박두진문학상 등을 수상했다.
