1952년 경북에서 태어나 영남대 법대와 동 대학원을 졸업했다. 일본 오사카시립대학 박사과정을 수료했으며 미국 하버드 법대, 영국 노팅엄 법대, 독일 프랑크푸르트대에서 법학을 연구했다. 18년간 대학교수로 재직해오면서 대한민국 지성계 및 교수사회, 사회 전반에 걸쳐 양심적인 발언을 해왔다.
1997년 『법은 무죄인가』로 백상출판문화대상 저작상을 수상했으며, 『예술, 정치를 만나다』는 ‘2007 문화관광부 우수교양도서’로 선정되었다. 지은 책으로 『한국과 ILO』 『노동법』 『법사회학서설』 『사법의 민주화』 『법과 사회』 『윌리엄 모리스의 생애와 사상』 『내 친구 빈센트』 『오노레 도미에』 『삶을 사랑하고 죽음을 생각하라』 『카뮈를 위한 변명』 『걸리버, 세상을 비웃다』 『빈센트가 사랑한 밀레』 『돈키호테처럼 미쳐?』 『예술, 정치를 만나다』 등이 있다. 옮긴 책으로는 『인권론』 『감시와 처벌』 『오리엔탈리즘』 『현대사상과 인권』 『행복은 자전거를 타고 온다』 『에코토피아 뉴스』 등이 있다.
